“由舞入武”！宇树科技机器人再次“进化升级”

基于多家高校与研究机构的最新成果，宇树科技人形机器人G1再次“进化升级”。

2月19日，上海AI实验室、上海交通大学、浙江大学、香港大学、香港中文大学联合发布了一项新成果——BeamDojo强化学习框架，能使人形机器人在稀疏立足点地形上实现敏捷且稳健的移动，在模拟和现实实验中展现出高效学习与精准足部定位的能力。

在这个框架下，G1可以克服更多危险地形，轻松拿捏平衡木、梅花桩，如稳定地走过多个面积狭小约20厘米宽、间距不一的踏脚石，宛如“武术大师”。

在背负6千克重物、遭受外力干扰的情况下，G1也成功通关。

据介绍，BeamDojo框架主要有以下创新点：

两阶段强化学习训练策略，提高机器人学习效率：

第一阶段在平地进行训练，同时接收目标任务地形的感知信息；

第二阶段切换至实际任务地形中进行策略优化。

为多边形脚掌量身定制的基于采样的落脚点奖励机制：

大多数四足机器人的脚是点状，但人形机器人的脚通常是多边形，为点状脚设计的落脚点奖励并不适用于多边形脚。故研究团队为人形机器人的多边形脚掌量身定制了基于采样的落脚点奖励机制，并采用“双评价器”（double-critic）架构，来平衡密集移动奖励和稀疏落脚点奖励之间的学习过程，鼓励机器人最大化脚与安全立足点的重叠，从而提升地形感知能力。

搭载基于激光雷达的高程地图系统：

为了实现真实世界的部署，并在模拟训练中融入域随机化，使机器人能实时感知地形细节。

在该框架下，G1展现了零样本泛化能力。尽管G1在训练过程中并未接触过稀疏地形与平衡木，但它却能对各类稀疏落脚点地形做到较高成功率的零样本泛化，零样本泛化成功率高达80%。

此前，宇树机器人因在视频平台上“热舞一曲”再次爆火，宇树科技官方发布视频，并表示：“算法升级，任意舞蹈任意学”。

整个视频时长24秒，视频中的机器人能够流畅地完成拍手、扭腰、交叉步等动作，衔接自然，稳定性极高。机器人还能精准地跟随音乐节奏舞动，在AI驱动下展现出十足的灵活性和拟人化特质，街舞感满满。

不过，该视频意外被平台标记为“疑似使用AI生成技术”。有网友在评论区表示：“距离春晚才过去两周，就变化这么大了？”“这么流畅，不会是AI做的视频吧？”

为澄清事实，宇树科技随后发布了一条名为“接着奏乐接着舞”的实拍视频，并表示：“最近几天刚开发好的功能，还没有推送给客户，不同型号版本的机器人功能也有差异。”

视频中，工作人员在机器人身后放置了一面镜子，可以看到机器人的背面，工作人员也出现在镜子里。

机器人在跳舞时，尽管工作人员用足球、棍棒进行干扰，它依然能够稳定完成动作，展现了其出色的平衡能力和灵活性。而且可以发现，机器人被棍棒戳到时，出现了明显的偏移和晃动。

目前，宇树科技官方在各平台发布的视频中已经没有AI提醒字样。

来源 | 科创中国、科创板日报、九派新闻、钱江晚报、界面新闻、“Unitree宇树”视频号等

新媒体编辑 | 王航飞

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